三朝五门，东汉郑玄注《礼记·玉藻》曰：“天子及诸侯皆三朝”：外朝一，内朝二；又注《礼记。明堂位》曰：天子五门，皋、库、雉、应、路”、“诸侯三门”。

这就是“三朝五门”的由来。五门：外曰皋门，二曰库门，三曰雉门，四曰应门，五曰路门。“皋者，远也，皋门是王宫最外一重门；

应者，居此以应治，是治朝之门；库有“藏于此”之意，故库门内多有库房或厩棚；雉门有双观；路者，大也，路门为燕朝之门，门内即路寝，为天子及妃嫔燕居之所。”

三朝的称谓随时代而变迁，古称： 外朝，治朝，燕朝；唐称：大朝，常朝，入阖；宋代称：大朝，常参，六参及朔望参（每五日及朔、望一参）。

也就是：大规模礼仪性朝会，日常议政朝会，定期朝会三种。　　但实际上，自战国以后，都城宫室制度中，循此制者无几，隋代恢复三朝五门制度，唐长安在隋大兴城的基础上建设，基本布局没有太大的变化。

唐长安有五门（承天门、太极门、朱明门、两仪门、甘露门）和三朝（外朝奉天门、中朝太极殿、内朝两仪殿）。元失此制，明南京宫殿则又用此制，其五门为：洪武门、承天门、端门、午门、奉天门，三殿为：奉天殿、华盖殿、谨身殿。

永乐十九年，明成祖迁都北京，南京作为留都，北京的建设基本按照南京的布局。清朝仍然以北京为都城，顺治时，将大明门改为大清门。

奉天殿改为太和殿，其他没有作太大的变动。清代五门为：大清门、天安门、端门、午门、太和门，三殿为：太和殿、中和殿、保和殿。

三朝五门的具体位置及名称因朝代不同而有所区别。清朝的三朝五门：　　三朝，对应三殿：（由外至内）太和殿；颁布重要政令、天子登基、大朝会、皇帝庆寿等。

中和殿；大朝前的预备室，供休息之用。保和殿;宴会、殿试进士。五门：（由外至内）大清门、天安门、端门、午门、太和门。

另有从康熙开始把常朝挪置乾清门。保和殿后乾清门以北是乾清宫，皇帝正寝。