轴可在孔内任意转动，也可沿孔的中心线移动；但是，轴承阻碍着轴沿径向向外移动。当轴和轴承在某点A光滑接触时，轴承对轴的约束力FA作用在接触点A，且沿公法线指向轴心。

但是，随着轴所受的主动力不同，轴和孔的接触点的位置也随之不同。所以，当主动力尚未确定时，约束力的方向预先不能确定。

然而，无论约束力朝向何方，它的作用线必垂直于轴线并通过轴心。这样，一个方向不能预先确定的约束力，通常可用通过轴心的两个大小未知的正交分力FAx , FAy来表示，FAx, FAy,的指向暂可任意假定。

1、约束可以分为完整约束及非完整约束两种类型。

2、约束又可分为定常约束（有时也称为“稳定约束”）、非定常约束两种类型：定常约束的方程式显性不相依于时间；若约束方程式显性相依于时间，则称此约束为非定常约束。

3、在分析力学中，还有稳定约束和非稳定约束的概念。稳定约束指物体在这些约束力的作用下虚功为零。这时可以较方便地利用虚功原理对平衡体系进行力学分析。