约束力定义：非自由体受到约束对它施加的力称为约束反力，约束反力的方向总是与受约束限制的运动方向相反。（这里出现的“约束”：是指将限制或阻碍非自由体运动的周围其他物体称为约束。

事实上，当力学系统的运动有违背约束条件的趋势时，这种趋势迫使体现约束的实体发生形变（虽然这种形变极其细微），略微变形的实体则力图恢复而对力学系统施加弹性力，迫使力学系统遵守约束条件。

这种迫使力学系统遵守约束条件的力称为约束力。约束反力定义：约束对被约束物体运动的阻碍作用，是一种力的作用，这种力叫做约束反力。

　　理论力学里的约束力与约束反力的区别约束力与约束反力就是作用力与反作用力.一个是作用在被支撑的零件上（如,轴）,一个是作用在支撑上（如,轴承、轴承座）.没有区别!约束反力的“反”应该是指对物体运动趋势所起的反作用,而不是针对于“约束力”来说的.它们的作用力和反作用力的关系.大小相等,方向相反,作用在同一条作用线上.约束反力是体现约束条件的实体跟违背约束趋势对抗的反作用力。