怎样控制挖掘机的大臂？
2021-04-13
第一方面，本发明实施例提供了一种挖掘机臂运动控制方法，该方法包括：获取当前目标挖掘点的位置信息、挖掘面与挖掘机基坐标系的夹角信息及挖斗切面与挖掘面的夹角信息；
通过预设的逆运动学模型解算得到挖掘机臂的期望位姿状态；
确定挖掘机臂当前位姿状态与期望位姿状态的位姿差值，并生成位姿差值信号；
将位姿差值信号发送给控制器，以使控制器控制挖掘机臂运动到期望位姿状态。
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